Sulle origini di Auletta sono state fatte varie ipotesi . La prima si rifà alla leggenda di Auleto, compagno di Enea che, dopo il naufragio e il riposo a Palinuro si inoltra per i luoghi interni della nostra Regione e perviene sulla sponda sinistra del Tanagro e in località " Tempa di Donna Rosa" dà luogo al primo insediamento urbano ( aula electa ). La seconda ipotesi è che il nome possa derivare da un "fitonimo" : Olibola , Olivola, Olecte e in ultimo Olida, come viene scritto in un documento del 1129. La più accreditata ipotesi è quella che sostiene che il nome Auletta possa derivare da quell'atteggiamento "antromoforfico" della gente del tempo che trasforma in nomi le immagini di uomini, di animali e cose. Quindi, il nome più che la derivazione da un "fitonimo" o luogo scelto, è la derivazione dall'immagine dei pastori suonatori di flauto" auletes" che nel periodo greco erano presenti e numerosi lungo i contrafforti degli Alburni.

 In età romana il passaggio dell'abitato di Auletta dalla sponda sinistra alla sponda destra del fiume è favorito dalla viabilità e la Via Annia, abbandonato i contrafforti degli Albumi in località "Arme" o " Difesa" supera con un ponte il fiume Tanagro e attraversa il territorio a Nord lungo un più dolce pendio del monte Serra S. Giacomo . E' qui che nascono le ville e i nuovi insediamenti dopo la divisione delle terre date a quanti hanno partecipato alla conquista del territorio tenuto dai Lucani. Auletta in questo periodo è già " pagus" Volcei (di Buccino).
Nel periodo Longobardo Auletta si trasferisce su uno sperone che si apre a Sud-Est sul Tanagro e si amplia intorno al suo castello e alla chiesa di S. Andrea, fuori le mura, nel periodo Normanno.
Il Castello, la chiesa di San Nicola di Mira, di S. Helia e di S. Giovanni divengono il centro della vita del paese che, cinto da mura, permette il passaggio al suo interno attraverso tre porte: la "Porta del Fiume" a Sud; la "Porta del Rivellino" a Ovest; la "Porta del Castello" a Nord. E' da queste entrate che si disegnano gli assi viari principali del paese da cui si diramano le stradine interne che degradano da Sud-Ovest e Nord-Est verso il basso con caratteristica tutta particolare ed irrepetibile.
Il Castello è il simbolo del poter politico che passa di mano alla nobiltà del tempo da Berengario a Guglielmo di Principato, al figlio Robeto, a Costanza d'Altavilla, a Mattia Gesualdo e alla sua famiglia che tenne il feudo dal 1320 a tutto il 1500. Il 17 di Novembre Carlo V è ad Auletta ospite del Conte Fabrizio Gesualdo, della moglie Sveva Caracciolo e del figlio Luigi IV. Rimane qui, il sovrano, per oltre quindici giorni.
Il giorno del suo arrivo il conte Fabrizio fa coprire di un tappeto rosso tutto il percorso, dalla porta del paese a Nord fino alla stanza posta sulla gradinata della scala centrale del castello che, da quel momento, prende il nome di " sala di Carlo V ".
La nobiltà del luogo è presente e fa la sua parte. I Cappelli, i Rota, i Pantuliano, i Parrella, i Carusi, i Soldoeri, gli Abbondati, i Ferra non mancano di far sentire il loro sostegno economico al sovrano e alla gente del luogo.
Anche la chiesa con i suoi preti è presente ed operosa. Gli Scaccuto, gli Abbondati, i Ferra e la schiera di chierici e monaci del convento di S. Francesco della Scarpa ( vecchio convento di S. Andrea dei padri benedettini ) si adopera perché all'Imperatore nulla manchi anche sotto il profilo religioso . La famiglia Gesualdo rimane ad Auletta fin dopo il 1550 dando luogo alla presenza più lunga che la storia della feudalità locale ricordi.
Si estingue il ramo aulettese dei Gesualdo quando Isabella, nel 1615, sposa Nicolò Ludovisi, duca di Zagarolo e questi diviene il nuovo signore di Auletta.
Successivamente divengono signori di Auletta i Vitilio e i Di Gennaro.
Nel 1897 il castello viene abitato dal marchese Giovanni Castrista Scanderberg e dai suoi successori che vi insistono fino al 1943 con Francesco. Attualmente il castello appartiene a Idolo Maioli Scanderberg.
In epoca napoleonica anche Auletta, come tutte le località del Regno di Napoli, subisce le conseguenze delle Leggi che sopprimono gli ordini religiosi (1806/ 1809) e i beni della chiesa e del convento sono prima incamerati dall'erario e poi alienati per pagare i creditori dello Stato. Gli anni del Risorgimento vedono Auletta partecipe degli avvenimenti con un contributo notevole di uomini e di mezzi. Ad Auletta il, 5settembre del 1860 giunge Garibaldi e, ospite della famiglia Mari, pernotta nel palazzo omonimo. Gli avvenimenti successivi annoverano, tra l’altro, la “Contro Rivoluzione”, a soli cinque mesi dalla proclamazione dell’Unità d’Italia, che si conclude in tre anni con eccidi feroci di oltre duecento persone del luogo e tra questi bambini, donne e anziani.